第一部 【企業情報】

 

第1 【企業の概況】

 

1 【主要な経営指標等の推移】

(1) 連結経営指標等

回次

第6期

第7期

第8期

第9期

第10期

決算年月

2020年3月

2021年3月

2022年3月

2023年3月

2024年3月

売上高

(千円)

456,343

127,864

271,959

332,770

490,952

経常損失(△)

(千円)

12,341

1,575,840

681,217

394,518

50,494

親会社株主に帰属する当期純損失(△)

(千円)

29,320

1,608,900

2,237,129

413,571

69,918

包括利益

(千円)

28,748

1,662,221

2,288,874

552,850

433,328

純資産額

(千円)

923,858

1,458,458

637,985

759,781

2,090,813

総資産額

(千円)

1,402,334

1,540,339

770,149

1,008,076

2,378,416

1株当たり純資産額

(円)

130.27

189.32

77.52

88.84

203.15

1株当たり当期純損失(△)

(円)

4.17

214.97

283.74

49.30

7.88

潜在株式調整後1株当たり当期純利益

(円)

自己資本比率

(%)

65.9

94.4

82.8

75.0

87.9

自己資本利益率

(%)

株価収益率

(倍)

営業活動による
キャッシュ・フロー

(千円)

130,798

349,811

514,967

619,044

490,837

投資活動による
キャッシュ・フロー

(千円)

739,124

705,604

137,481

20,338

432,784

財務活動による
キャッシュ・フロー

(千円)

503,355

1,777,535

9,395

870,087

1,759,564

現金及び現金同等物の期末残高

(千円)

496,470

1,230,979

604,424

852,076

1,719,733

従業員数
(ほか、平均臨時雇用者数)

(人)

21

24

43

36

38

0

0

0

0

0

 

(注) 1.第6期、第7期、第8期、第9期及び第10期の潜在株式調整後1株当たり当期純利益については、潜在株式は存在するものの、1株当たり当期純損失のため記載しておりません。

2.第6期、第7期、第8期、第9期及び第10期の株価収益率については、親会社株主に帰属する当期純損失が計上されているため記載しておりません。

3.第6期、第7期、第8期、第9期及び第10期の自己資本利益率については、親会社株主に帰属する当期純損失が計上されているため記載しておりません。

4.従業員数は、当社及び子会社の就業人員数であります。

5.臨時従業員数は、派遣社員等を含む人員であり、〔外書〕に年間の平均人員を記載しております。

6.「収益認識に関する会計基準」(企業会計基準第29号 2020年3月31日)等を第8期の期首から適用しており、第8期以降に係る主要な経営指標等については、当該会計基準等を適用した後の指標等となっております。

 

(2) 提出会社の経営指標等

 

回次

第6期

第7期

第8期

第9期

第10期

決算年月

2020年3月

2021年3月

2022年3月

2023年3月

2024年3月

売上高

(千円)

259,121

292,226

322,567

299,551

306,639

経常利益又は経常損失(△)

(千円)

46,941

45,527

788,989

553,735

427,291

当期純損失(△)

(千円)

63,984

1,695,043

2,298,397

562,891

436,121

資本金

(千円)

510,316

1,620,355

897,861

345,700

740,148

発行済株式総数

(株)

7,091,400

7,680,800

8,230,067

8,509,267

10,288,867

純資産額

(千円)

931,875

1,469,049

639,052

750,807

2,079,045

総資産額

(千円)

1,454,849

1,530,364

843,205

1,321,923

2,646,212

1株当たり純資産額

(円)

131.41

190.70

77.65

87.79

202.01

1株当たり配当額

(円)

(内1株当たり中間配当額)

(円)

(―)

(―)

(―)

(―)

(―)

1株当たり当期純損失(△)

(円)

9.10

226.40

291.51

67.09

49.15

潜在株式調整後1株当たり当期純利益

(円)

自己資本比率

(%)

64.1

95.7

75.7

56.2

78.5

自己資本利益率

(%)

株価収益率

(倍)

配当性向

(%)

従業員数
(ほか、平均臨時雇用者数)

(人)

8

10

11

11

13

0

0

0

0

0

株主総利回り

(比較指標:配当込みTOPIX)

(%)

(%)

19.5

33.8

17.3

16.1

16.7

(96.2)

(136.7)

(139.4)

(147.5)

(208.5)

最高株価

(円)

21,400

6,340

6,080

3,370

3,370

最低株価

(円)

2,254

2,623

1,730

1,801

806

 

(注) 1.第6期、第7期、第8期、第9期及び第10期の潜在株式調整後1株当たり当期純利益については、当期純損失であるため記載しておりません。

2.第6期、第7期、第8期、第9期及び第10期の自己資本利益率については、当期純損失が計上されているため記載しておりません。

3.第6期、第7期、第8期、第9期及び第10期の株価収益率は当期純損失であるため記載しておりません。

4.当社は配当を行っておりませんので、1株当たり配当額及び配当性向につきましては、それぞれ記載しておりません。

5.臨時従業員数は、派遣社員等を含む人員であり、〔外書〕に年間の平均人員を記載しております。

6.最高株価及び最低株価は、2022年4月3日以前は東京証券取引所マザーズにおけるものであり、2022年4月4日以降は東京証券取引所グロース市場におけるものであります。第6期、第7期、第8期、第9期及び第10期の株主総利回り及び比較指標は、初値を付けた2018年12月20日の株価及び比較指標価格に基づき算定しております。

7.「収益認識に関する会計基準」(企業会計基準第29号 2020年3月31日)等を第8期の期首から適用しており、第8期以降に係る主要な経営指標等については、当該会計基準等を適用した後の指標等となっております。

 

 

2 【沿革】

当社代表取締役大野智弘は、2011年1月に、Kudan Limited(現当社完全子会社)を英国に設立し、Artificial Perception(以下、AP(人工知覚))技術の基礎となるSLAM技術の独自の研究開発を行っておりました。2014年11月に、更なる研究開発を進める一方で、業容拡大による管理部門の拡張を目的として当社を東京都千代田区に設立いたしました。

設立以降の沿革は、以下のとおりであります。

 

年月

事業の変遷

2014年11月

東京都千代田区において、業容拡大による管理部門の拡張を目的としてKudan株式会社を設立

2015年1月

Kudan limited(英国ブリストル市)を完全子会社化

2015年6月

東京都新宿区新宿に本社を移転

2015年7月

ARエンジン「Kudan AR SDK」をリリース 

2016年12月

Visual SLAMアルゴリズム「KdVisual」のソフトウェアを提供開始

2018年12月

東京証券取引所マザーズに株式を上場

2019年6月

東京都渋谷区渋谷に本社を移転

2019年6月

監査等委員会設置会社へ移行

2019年12月

北米での事業開発推進のためKudan USA LLC(米国カリフォルニア)を設立

2020年1月

独ミュンヘン工科大学発コンピュータビジョン企業Artisense Corporation(以下、アーティセンス社)の子会社化に向けた段階的な株式取得契約を締結

2020年3月

Lidar SLAMアルゴリズム「KdLidar」のソフトウェアを提供開始

2020年5月

アーティセンス社の直接法SLAM・深層学習技術等との技術連携及び共同事業開発のための事業提携契約を締結

2020年6月

次世代SLAMアルゴリズム「GrandSLAM」のソフトウェアを提供開始

2020年7月

アーティセンス社の追加株式取得によるグループ会社化

2021年1月

Kudan Vision株式会社にてCVC(コーポレート・ベンチャー・キャピタル)事業を開始

2021年12月

アーティセンス社の全株式を取得し完全子会社化

2022年4月

東京証券取引所の市場区分の見直しにより、東京証券取引所グロース市場に移行

2022年6月

Kudanソリューション事業を開始

2022年11月

自社SLAM技術を活用したマッピング用開発キットの販売開始

2023年2月

Kudanの間接法SLAMとアーティセンス社の直接法SLAMとのハイブリッドSLAMを提供開始

2024年2月

自社SLAM技術を活用したロボット用開発キットの販売開始

 

 

 (注1) 「AP(人工知覚)」、「Visual SLAM」、「直説法SLAM」の内容は「3 事業の内容」をご参照ください。

 (注2) 「KdLidar」は、入力情報に3次元センサ情報を主要に用いることによって、「KdVisual」とは異なる環境において精度とロバスト性が向上するアルゴリズムです。

 (注3) 「GrandSLAM」は、カメラと3次元センサに加えてIMUとGPSをタイトカップリングによって統合し、

        「KdVidual」「KdLidar」に比し精度とロバスト性が向上するアルゴリズムです。

 

3 【事業の内容】

(1)事業の概要

当社グループはAP(人工知覚)の基幹技術であるSLAM[注1]アルゴリズム[注2]をハードウエアに組込むための「KudanSLAM」としてソフトウェアライセンス化し、顧客提供しております。

 


 

なお、第4期(2018年3月期)以前において当社グループの主たる収益の源泉でありましたアプリケーション開発企業等向けのARエンジン「Kudan AR SDK」のライセンス提供に係る商流は、「KudanSLAM」のライセンス提供の開始とそれに伴う経営資源配分の最適化により、その規模を縮小しております。

CVC事業について量的な重要性が乏しくなったため、報告セグメントから「その他」に変更しております。

 この変更に伴い、当社グループの報告セグメントがAP事業のみとなり、開示情報としての重要性が乏しくなったため、セグメント情報の記載を省略しております。

 

(2)AP(人工知覚)

AP(人工知覚)は、当社グループが提唱、研究開発している技術であります。

 

人間の「脳」を代替する技術であるAI(人工知能)が近年発展してきたことを受けて、長らく人間の操作や命令に従って機能するだけの存在に留まっていた機械(コンピュータやロボット)は、人間のコントロールから離れて自律的に機能する方向に向かって進化するものと考えられています。この進化に必須な技術として、機械が判断するための「脳」であるAI(人工知能)と同等に重要となる先端技術が、周囲の状況を理解するための「眼」であり、当社グループが提唱、研究開発しているAP(人工知覚)であります。

 


 

AP(人工知覚)は、人間の「眼」と同様に機械に高度な視覚的能力を与えるものであります。具体的には、カメラや3次元センサ(例:lidarやToFセンサ)が取得したデータを、コンピュータプログラムによって数理的に処理し、立体感(方向・距離・大きさなど)や運動感覚(位置・移動など)をリアルタイムかつ緻密に出力して、記憶(データ保存された既知の知覚情報)と照合までを行う一連のソフトウェアを指します。当社グループは、コンピュータビジョンと呼ばれる既存技術(2次元的処理を中心としたセンサ・画像処理の基礎技術の集合)を再構築して土台とし、そこから独自にAP(人工知覚)の技術を開発してきました。

 

AP(人工知覚)は、カメラや3次元センサが付くあらゆる機器にとって必要となる基礎技術であり、多様な次世代ソリューションに横断的に採用される基盤技術となると想定しております。まず、広義のロボティクスとしてのあらゆる自律的な機械、すなわち産業用ロボット、家庭用ロボット、次世代モビリティ(自動車など)、飛行機器(ドローンなど)の自動制御に必須の技術となっています。また、次世代コンピュータのユーザインターフェースとなるAR(拡張現実)[注6]、VR(仮想現実)[注7]等の空間認識に必要となります。加えて、次世代デジタル地図やビッグデータとなるダイナミックマップ(現実環境の状況が速やかに反映される動的な地図システム)やデジタルツイン(現実環境とリアルタイムに同期した仮想空間情報)の技術基盤となるため、極めて広範な技術応用が見込まれております。

 

関連技術であるAI(人工知能)や半導体との技術統合を目下進めており、さらなる技術応用の広がりを見込んでおります。

 

 

(3)事業及び研究開発の具体的な状況

当社グループは、第4期(2018年3月期)よりSLAM技術の提供を開始致しましたが、これまでの主要な実績として、以下の3つの領域にて顧客開拓してまいりました。

 

AR(拡張現実)、VR(仮想現実)の応用領域

光学センサメーカ、光学機器メーカ、MR(複合現実)グラスメーカ、通信機器メーカ、電気機器メーカ、ECプラットフォーム、コンピューターゲーム制作、など

 

ロボティクス、IoT(Internet of Things)の領域

光学機器メーカ、重工・産業ロボットメーカ、電気機器メーカ、輸送機器メーカ、信号処理IP、など

 

自動車や地図向けの応用領域

自動車部品メーカ、デジタル地図会社、空間情報コンサルティング企業、など

 

また、AP(人工知覚)の基幹技術であるSLAMに加え、AI(人工知能)や半導体との技術融合に向けた研究開発を行っております。  

 

(4)技術の特徴

当社グループのAP(人工知覚)技術は、今後中長期的にAP(人工知覚)の技術発展と応用拡大が継続することによる技術需要を戦略的に取り入れるため、既存の製品開発用の需要だけではなく、新規性と複雑性が高い将来技術の研究開発需要に対して強みを備えております。具体的には、以下の5つの特徴を有しており、当社グループがこれまでAP(人工知覚)領域に特化することで培った高度で柔軟な研究開発能力と組み合わせることで、将来需要に適性が高い応用に使われております。

 

①アルゴリズムの独自性

当社グループの技術群は多岐にわたり、独自開発したアルゴリズムにより構成されております。例えば、立体的な幾何構造を高度に認識するための根幹となる画像特徴点(画像内で顕著性が高い局所領域)の認識手法については、処理が高速な認識手法と精度および安定性の高い認識手法を統合してハイブリッド化することで、双方の性能の長所を生かした高速かつ高精度の独自手法を開発しております。また、認識する立体構造(3次元特徴点群)の緻密さと処理の速度を様々なアプリケーション応用に最適化するために、画像内で認識する特徴点の密度を柔軟に調整可能であります。その他にも、立体認識した3次元特徴点群を逐次的に高精度化する最適計算や、既知の保存データとの高速な照合手法など、技術の実用性を担保する種々の独自数理モデルが組み込まれております。

 

②柔軟で高い性能

前述のアルゴリズムの独自性により、高い認識精度(真値からの誤差が小さいこと)とロバスト性(使用環境や条件によらずに性能が安定していること)を実現するとともに、高速な処理(計算負荷が低い処理)が可能であります。加えて、技術の使用条件や要求仕様に合わせて、認識精度、ロバスト性、処理速度、データサイズ、その他の個別機能まで詳細なチューニング可能な構造で設計されており、様々な応用対象に対して最適化された高いパフォーマンスが実現可能であります。

 

③センサ利用の柔軟性

センサ利用の制限はAP(人工知覚)技術の応用範囲を狭める要因となるため、当社グループの技術は多様なセンサに対応可能なように設計されております。具体的には多様なカメラにて動作が可能であり、カメラ個数(単眼カメラ、両眼カメラ、多眼カメラ)、光学センサのデータ読み出し形式(順次読み出し、同時読み出し)に対して柔軟であります。また、カメラ以外にも多様な3次元センサ(lidar、ToFなど)や内部センサ(IMU、機械オドメトリなど)や位置センサ(GPS、Beaconなど)と組み合わせることで各センサの長所を高度に活用することが可能であります。

 

④演算処理環境の柔軟性

上記カメラと同様に、演算処理のプラットフォームに対する柔軟性もAP(人工知覚)技術の応用拡大にとって重要な要因となります。当社グループの技術は多様な演算処理の環境に対応するため、あらゆるプロセッサ設計(CPU、DSP、GPUなど)に対して、ソフトウェアを最適化して計算処理を高速化することが可能であります。また、主要なオペレーティングシステム(Linux、Windows、MacOS、iOS、Androidなど)にソフトウェアを移植することで幅広いシステム環境での動作が可能であります。

 

⑤部分機能利用の柔軟性

AP(人工知覚)技術の高度な応用のためには、他技術との複雑な融合が必要となります。当社グループの技術は部分的機能(ソフトウェアモジュール)を切り出して、顧客が個別に保有する既存のソフトウェアと柔軟に技術統合することが可能であります。また、部分的機能(ソフトウェアモジュール)はプロセッサ設計への依存度(ソフトウェア抽象度)が様々な水準で構成されており、半導体レベル(抽象度が低い)でもソフトウェアアプリケーションレベル(抽象度が高い)でも柔軟に最適化が可能であります。

 

(5) 用語の説明

当社グループの事業に関わる専門用語の定義について以下のとおりです。

[注] 1.「SLAM」とは、「Simultaneous Localization and Mapping」の略称であり、コンピュータが現実環境における自己位置推定と3次元立体地図作成を同時に行う技術を指します。なお、「Visual SLAM」とは、この自己位置推定と地図作成のための入力情報としてカメラ画像情報を用いるものを指し、「RGB-D SLAM」とは、入力情報にカメラ画像情報と3次元センサ情報の両方を用いるものを指します。また、「間接法SLAM」とは、画像に含まれる見た目の特徴を抽出して、3次元認識をするSLAMの手法で軽量に処理できるのが長所であり「直接法SLAM」とは、画像全体を効果的に使ったSLAMの手法であり、精度が高く、間接法より特徴が抽出し難い環境でも動作するのが長所です。

2.「アルゴリズム」とは、特定の問題を解決するために考案された計算可能な数理モデルを指します。多くの場合はコンピュータプログラムによって記述されます。

3.「AR」とは、「Augmented Reality」の略称であり、人が知覚する現実環境をコンピュータにより拡張(付加、強調)する技術を指します。

4.「VR」とは、「Virtual Reality」の略称であり、現物・実物ではないが機能としての本質は同じであるような環境を、ユーザの五感を含む感覚を人工的に刺激することにより仮想的に作り出す技術およびその体系を指します。

 

 

4 【関係会社の状況】

 

名称

住所

資本金

主要な事業
の内容

議決権の所有
(又は被所有)
割合(%)

関係内容

(連結子会社)

 

 

 

 

 

Kudan Limited
(注)5,6

Bristol, United Kingdom

100

英ポンド

AP事業

100

販売代理業務受託

管理業務受託

資金の貸付

役員の兼任1名

Kudan USA LLC
 

California, USA

200,000

米ドル

AP事業

100

資金の貸付

役員の兼任1名

Kudan Vision株式会社
 

Tokyo, Japan

100

千円

その他

100

資金の貸付

Artisense Corporation

California, USA

5,985,334

米ドル

AP事業

100

資金の貸付

役員の兼任1名

Kudan Germany GmbH

(注)4、5

Munich, Germany

25,000

ユーロ

AP事業

100

(100)

資金の貸付

役員の兼任1名

 

(注) 1.有価証券届出書又は有価証券報告書を提出している会社はありません。

2.「主要な事業の内容」欄には、セグメント情報に記載された名称を記載しております。

3.「議決権の所有(又は被所有)割合」欄の[内書]は間接所有であります。

4.Kudan Germany GmbHは、2024年3月にArtisense GmbHから社名変更しております。

5.特定子会社に該当しております。

6.Kudan Limitedについては、売上高(連結会社相互間の内部売上高を除く)の連結売上高に占める割合が10%を超えております。なお、同社の主要な損益情報等は以下のとおりであります。

 

(単位:千円)

 

2024年3月

売上高

483,267

経常損失(△)

△362,681

当期純損失(△)

△104,868

純資産額

△1,515,381

総資産額

551,845

 

 

 

5 【従業員の状況】

(1) 連結会社の状況

2024年3月31日現在

セグメントの名称

従業員数(名)

AP及びその他事業

38

〔0〕

合計

38

0

 

(注) 1 当社グループは、AP事業を主要な事業としており他の事業セグメントの重要性が乏しく、また、同一の従業員が複数の事業に従事しているため、グループ全体での従業員数を記載しております。

2 従業員数は、当社及び子会社の就業人員数であります。

3 臨時従業員数は、派遣社員等を含む人員であり、〔外書〕に年間の平均人員を記載しております。

 

(2) 提出会社の状況

2024年3月31日現在

従業員数(名)

平均年齢(歳)

平均勤続年数(年)

平均年間給与(千円)

13

0

40.7

3.0

8,015

 

(注) 1 従業員数は、当社から他社への出向者を除き、他社から当社への出向者を含めた就業人員数であります。

2 臨時従業員数は、派遣社員等を含む人員であり、〔外書〕に年間の平均人員を記載しております。

3 平均年間給与は、賞与及び基準外賃金を含んでおります。

4 当社は、AP事業を主要な事業としており他の事業セグメントの重要性が乏しく、また、同一の従業員が複数の事業に従事しているため、会社全体での従業員数を記載しております。

 

(3) 労働組合の状況

当社グループにおいて労働組合は結成されておりませんが、労使関係は円満であり、特記すべき事項はありません。